つまり
「武力や行政サービスを広く提供するだけの力はないのでアウトソーシングしたいお上」
と
「もともと冒険のために集まったならずもの組織」
が結託して

「行政サービスのアウトソーシングを請け負いつつ冒険の互助をしたりし個人や組織の依頼も受けるよ」
みたいなお上公認の組織ができた

これが冒険者ギルドや