単騎突撃は普通にあると思うけどな
現代的な発想だと兵卒たる従者に先行させて武士は後ろからって感じになるが
足軽台頭以前は武士が中心に戦って従者はその補佐に留まる程度っぽいし
従者と言っても重代の召使いであって、農民を使い捨てるような感覚とは違うんだよね
しかも戦闘のプロフェッショナル武士が従者に頼っては恥ずかしいという発想がある