はぇ〜ノーマルコンパニオン＜ソフトコンパニオン＜ピンクコンパニオンってことらしい

https://www.en-tatsu.com/column/soft-companion.html
ソフトコンパニオンとは、ノーマルコンパニオンよりもセクシーな体験ができるけれど、ピンクコンパニオンほどの過激なサービスを受けることはできないコンパニオンを指します。