参勤交代が大名の財政に大きな負担となり、その軍事力を低下させる役割を果したこと、 反面、都市や交通が発展する一因となったことは、しばしば指摘されるところである。

しかしこれは参勤交代の制度がもたらした結果であって、この制度が設けられた理由とは考えられない。
　
ではどうして幕府はこの制度を設けたのか。戦国末期以来の政治や社会の動きを念頭において１５０字以内で説明せよ。